废水---同角度有不同的分类方法。据不同来源分为生活废水和工业废水两大类；据污染物的化学类别又可分无机废水与有机废水；也有按工业部门或产生废水的生产工艺分类的，如焦化废水、冶金废水、制药废水、食品废水等。污染物主要有：（1）未经处理而排放的工业废水；（2）未经处理而排放的生活污水；（3）大量使用化肥、、除草剂而造成的农田污水；（4）堆放在河边的工业废弃物和生活垃圾；（5）森林砍伐，水土流失；（6）因过度开采，产生矿山污水。
本文主要对水面垃圾自动打捞船进行了船体结构、动力装置、打捞及传输装置、垃圾存储装置以及其他零部件的设计、计算及校核等。分析了水面垃圾自动打捞船需要实现的功能要求，在实际环境背景下，河道垃圾清理设备公司，研究了水面垃圾自动打捞船的系统构成及功能、各零部件的的设计方法以及系统的实现方式。该机器人采用稳定性较高的双船体结构，通过预估的船体大小及载重，选用合理尺寸的pvc 方形管作为船体，利用网状式垃圾收集箱存放垃圾，河道垃圾清理设备供应商，采用旋转滚刷辅助收集垃圾，通过图传系统采集远距离水面垃圾影像，用基于stm32 芯片的控制系统进行方向、速度的控制。整个机器人结构合理稳定，外观简洁美观，制作材料合理，成本低廉，河道垃圾清理设备单价，采用电力驱动节约能源、无污染，且收集垃圾---。
3.4设置参数、调试程序及注意项(详见附圄5)
1.参数设置
1)定时开关设置:对时、设置启停时间、运行设置为自动，连云港河道垃圾清理设备，若调试时间非运行时间先设置为开，调试完成设置为自动。具体设置方法详见定时开关使用说明书。
2)设置液位仪参数all为0 (此时液位感应探头需要在水里)。具体设置方法详见液位计使用说明书。
3)设备升降模式调成手动(操作面板旋钮开关第3个)，手动调节(操作面板旋钮开关第4个)设备升降至大概工作液位(设备项部低于水面10om左右)，此过程可以同时测试限程开关是否起作用。
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